MuJoCo 4.0 a fondo: 2.959 veces más precisión, un actuador que se desboca y un error que nunca dice por qué

Wed, 11 Nov 2026 00:00:00 +0000

MuJoCo 4.0.0 salió el 6 de noviembre de 2026. Las notas de la versión son largas de verdad: 61 puntos numerados en diez secciones, cuatro de ellas encabezadas con Breaking changes. El hilo del anuncio incluye una sección corta de actualización que empieza con una frase que decide si tu semana es tranquila o un desastre: “Most models load unchanged” — la mayoría de los modelos cargan sin cambios.

Esa frase es cierta para la mayoría de los modelos. No lo fue para el primero que probé, y no está escrita con la cautela que aparenta.

Esto es una auditoría por medición, no un resumen. Instalé mujoco==3.17.0 y mujoco==4.0.0 en dos entornos separados de Python 3.14 sobre la misma máquina Linux, ejecuté los mismos modelos en ambos y anoté qué cambió. Cifras medidas entre el 8 y el 11 de noviembre de 2026 en este equipo, no de un benchmark del fabricante.

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